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　　可调节性与简便性。康复机器人帮助不同的患者进行康复训练，所以，其部分结构尺寸应可调节如前臂长度、上臂长度以满足不同患者肢体尺寸的差异。此外，外骨骼机器人穿戴于患者上肢，其结构应力求轻便，应具有既便于穿戴又质轻的特点。

　　(4)可适应不同的康复训练。康复机器人应能实现与运动模式相对应的康复运动，既能实现单关节的运动，又可完成多关节复合运动。

　　根据上肢解剖学的分析，上肢共有9个自由度，其中肩关节有5个自由度，肘关节有1个自由度，腕关节有3个自由度。

　　肩部的3个旋转自由度的运动是肩部的主要运动，通过三个维度的旋转几乎可使上肢实现整个半球形空间的运动，因此肩部的3个旋转自由度是必要的而肩部的2个移动自由度的运动范围非常小，不予考虑。肘关节连接上臂和前臂,在设计中必不可少。考虑到结构的简便性，腕部只考虑旋前旋后自由度

　　山东泽普医疗科技有限公司是一家集研发、生产、销售为一体的ZHUAN业化医疗设备有限公司。公司坐落于潍坊市高密GUO家高新技术开发区内，占地面积54亩，生产建筑面积12000平方米，是GUO家认*的高新技术企业。公司主要生产医*康复系列产品，包括智能运动康复产品、疼痛康复产品、基础康复器材。我们希望，通过技术、临床和产业的多元整合，能为业界提供一个成功*效的模杏彩股份有限公司式，从而推动杏彩股份有限公司整个行业的快速变革与升级，为中*康复事业的蓬勃发展提供源源不断的CHUANG新力。

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